camera_orientation_from_sun — GEOCAM `sun` op

• 数据种类:keypoints × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K)(要直接调用实现,import geocam; geocam.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K);从台账取用则 opsgeocam.get("camera_orientation_from_sun"))

用法

带时刻的太阳像素位置 ≥ 2 点 → 相机的 (yaw, pitch, roll)(Wahba 问题的 SVD 解 = Kabsch)。

对每个观测:像素 → 相机坐标系中的光线 d_c(由 K 得到),时刻 → 世界中的太阳方向 s_w(sun_position, 使用含折射的仰角:相机看到的是视太阳)。把 R = argmin Σ |R d_c − s_w|² 用 SVD 以闭式求解(Kabsch 1976 / Markley 1988),分解为 (yaw, pitch, roll)。

2 个点即可唯一确定(需要 2 个方向张成的平面)。观测只有 1 个点,或全部同一方向(共线)则 ValueError —— 例如同一时刻的 2 张,或者连续多天只有正午。太阳的方位在 1 天内变化很大, 所以有同一天早晨和傍晚的 2 张就够了。

Args:

sun_pixels: (N, 2) 的 (u, v)。把 sun_pixel_position 的输出堆叠而成。

unix_times: (N,) UNIX 秒(UTC)。

lat_deg, lon_deg: 相机的位置。

K: (fx, fy, cx, cy)。

Returns:

table: yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg(光线与太阳方向的

角度残差的 RMS)/ max_residual_deg / n / condition(观测方向张成的平面的宽度 =

第 2 个奇异值,越接近 0 越不确定)。

详细使用指南

• geocam 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

render_skyline_view · camera_orientation_from_skyline

同类别(`sun`)

sun_position · sun_pixel_position · sun_bloom_fit · camera_orientation_from_sun_candidates

*Provenance: geocam.py — GEOCAM 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

camera_orientation_from_sun — GEOCAM sun op

用法