tb_plane_segmentation — 2D `typed` op

• 資料種類:points → volume

• 呼叫:fullseye.apply(img, "tb_plane_segmentation", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])

tb_plane_segmentation: input → output

*圖為在 128×128 合成輸入上實際執行的輸出。左為輸入，右為輸出。點雲以俯視散點顯示(亮度 = z)，一維序列為折線，體資料為沿 z 的最大值投影，影片為中間影格，複數影像為振幅；無法成像的回傳值直接顯示數值。*

掃描旋鈕 a(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋鈕取預設):

▸ tb_plane_segmentation: 旋鈕 a 掃描 (文件網站)

掃描旋鈕 b(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋鈕取預設):

▸ tb_plane_segmentation: 旋鈕 b 掃描 (文件網站)

階段(前置運算子 → 本運算子，由左至右):

▸ tb_plane_segmentation: 處理階段 (文件網站)

換別的影像(合成場景 / 照片 / 硬幣。上排為輸入，下排為對應輸出。旋鈕取預設):

▸ tb_plane_segmentation: 其他輸入影像 (文件網站)

動態(GIF: 依序顯示影格 / 視點 / 切片。靜態圖是完整版，GIF 為輔助):

tb_plane_segmentation: animation

用法

透過迭代 RANSAC 依序擷取最多 max_planes 個平面（剩餘殘差點標為 -1）。

對剩餘點集套用 ransac_fit.ransac_plane，若其最大 consensus 平面的 inlier 數不少於 min_inliers，就賦予新標籤並去除 → 在剩餘點上再次偵測，如此反覆。一次分離多個地面/牆面/階梯狀的面(與單平面擬合的 pcseg 的差別)。當 inlier 不足 min_inliers 時停止，之後的點為殘差 -1(球或複雜物體留在這裡)。

Args:

points: (N,3) 點雲。

thresh: 點-平面距離的 inlier 閾值(距離，須 > 0)。

min_inliers: 作為平面採用的最小 inlier 數(須 >= 3)。

max_planes: 擷取平面的最大數量(須 >= 1)。

iters: 每次 RANSAC 的迭代次數。

seed: 亂數種子(確定性。每個平面使用 seed+平面index)。

Returns:

labels: (N,) int。按偵測順序(≈consensus 由大到小)給平面賦予 0,1,2,...，

不屬於任何平面的殘差點為 -1。空輸入為 shape (0,)。

橋接到 2-D 演化註冊表的 3d op plane_segmentation。實作相同，只是呼叫慣例改為 op(v, a, b)。a 調整 max_planes(預設 5)，b 調整 iters(預設 300)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

在 Studio 中試試

下面的程式已確認可以執行(與圖相同的輸入)。在 Studio 說明中，此區塊會變成按鈕，可當場載入並執行。

img_to_points 0.50 0.50
tb_plane_segmentation 0.50 0.50

▸ 載入此管線 · 載入並執行

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

下面的範例呼叫的是底層帳本運算子 plane_segmentation。此橋接運算子只是把同一實作適配為 fn(v, a, b) 慣例，行為完全相同(只是呼叫形式不同)。

• object_segmentation — py -3.11 examples_3d/object_segmentation.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `volume` 作為輸入)

identity · vol_gaussian · vol_median · vol_erode · vol_dilate · vol_threshold · vol_reg_dilate · vol_reg_erode

同類別(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample

*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

tb_plane_segmentation — 2D typed op

用法