typed op• 데이터 종류: points → keypoints
• 호출: fullseye.apply(img, "tb_project_points", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
*그림은 128×128 합성 입력에서 실제로 실행한 출력. 왼쪽이 입력, 오른쪽이 출력. 점군은 위에서 본 산점도(밝기 = z), 1-D 열은 꺾은선, 볼륨은 z 방향 최대값 투영, 동영상은 가운데 프레임, 복소 영상은 진폭이며, 그림이 되지 않는 반환값은 값 자체를 표시한다.*
*노브 a 는 출력을 바꾸지 않는다(실측: 0.1 / 0.5 / 0.9에서 동일).*
*노브 b 는 출력을 바꾸지 않는다(실측: 0.1 / 0.5 / 0.9에서 동일).*
단계(앞에 오는 op → 이 op, 왼쪽에서 오른쪽으로):
▸ tb_project_points: 단계 (문서 사이트)
다른 영상에서도(합성 장면 / 사진 / 동전. 윗줄이 입력, 아랫줄이 그 출력. 노브는 기본값):
▸ tb_project_points: 다른 입력 이미지 (문서 사이트)
3D 점군 (N,3) → 이미지 좌표 (u,v)와 깊이. 핀홀 모델(depth_to_points의 정방향).
K=카메라 내부 행렬 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]. R,t로 외부 자세. 월드 모델의 관측 사상.
P_cam = R @ P + t(R (3,3), t (3,). None은 항등·영)를 u = fx·X/Z + cx, v = fy·Y/Z + cy로 투영한다. 반환값 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u(열), uv[:,1] = v(행), depth는 카메라 좌표의 Z(clip 전의 원값으로, 음수도 그대로). K는 K[0,0] 등으로 첨자를 쓰므로 numpy 배열(nested list는 불가). Z는 1e-6 이상으로 clip한 뒤 나누므로, 카메라 후방의 점도 버리지 않고 거대한 u,v가 된다(depth > 0으로 호출자가 제거). 영상 밖의 점도 반환한다(render_point_depth가 범위로 자른다). depth_to_points의 역으로, depth_to_points(render_point_depth(...))가 왕복이 된다.
2-D 진화 레지스트리에 연결한 3d op project_points. 구현은 같고, 호출 규약만 op(v, a, b)에 맞춰 두었다. 이 op에는 조정점이 없으며, a도 b도 쓰이지 않는다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
아래 프로그램은 실제로 실행됨을 확인했습니다(그림과 같은 입력). Studio 도움말에서는 이 블록이 버튼이 되어 즉시 불러와 실행할 수 있습니다.
img_to_points 0.50 0.50 tb_project_points 0.50 0.50
아래 예제는 원래의 대장 op project_points를 호출한다. 이 브리지 op는 같은 구현을 fn(v, a, b) 규약에 맞춘 것뿐이므로 동작은 그대로 적용된다(호출 형식만 다름).
• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py
• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py
keypoints 를 입력으로 받는 것)identity · tb_keypoints_uv_to_points · tb_keypoints_to_image2d
typed)tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample · tb_mls_smooth
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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