tb_project_spherical — 2D `typed` op

• 数据种类:points → image

• 调用:fullseye.apply(img, "tb_project_spherical", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])

tb_project_spherical: input → output

*图为在 128×128 合成输入上实际运行的输出。左为输入，右为输出。点云以俯视散点显示(亮度 = z)，一维序列为折线，体数据为沿 z 的最大值投影，视频为中间帧，复数图像为幅值；无法成像的返回值直接显示数值。*

扫描旋钮 a(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋钮取默认):

▸ tb_project_spherical: 旋钮 a 扫描 (文档网站)

扫描旋钮 b(0.1 / 0.5 / 0.9，另一旋钮取默认):

▸ tb_project_spherical: 旋钮 b 扫描 (文档网站)

阶段(前置算子 → 本算子，从左到右):

▸ tb_project_spherical: 处理阶段 (文档网站)

换别的图像(合成场景 / 照片 / 硬币。上排为输入，下排为对应输出。旋钮取默认):

▸ tb_project_spherical: 其他输入图像 (文档网站)

用法

投影到旋转式 LiDAR 的球面距离图像 (v_res, h_res)。空单元格 = 0,最近的点优先(取最小 range)。

把各点落入方位角(列)× 仰角(行)的 bin，写入到传感器原点的 range(slant distance)。v_fov=(v_min,v_max)[度] 仰角带之外、位于原点(r=0)、坐标非有限的点被丢弃(honest drop)。空/全部被丢弃时返回全零图像(=什么都看不到，honest)。

• points：(N,3)，以传感器原点为基准，x=前，y=左，z=上。非 (N,3) 为 ValueError。

• h_res / v_res：列数(方位角 360° 等分)·行数(仰角带等分)。非正为 ValueError。

• v_fov：(v_min, v_max) [度]。若不满足 v_min < v_max 则 ValueError。

列为 floor((atan2(y,x) + π) / 2π · h_res)，第 0 列为正后方(-x)，h_res//2 为正前方(+x)，按逆时针递增。行为 (v_res-1) - floor((θ - v_min)/(v_max - v_min) · v_res)(θ 为仰角 [度])，第 0 行为仰角带上端(θ=v_max)。像素值为 slant range sqrt(x²+y²+z²)(坐标单位)。多个点落入同一格时用 np.minimum.at 保留最小 range(远处的点丢失)。逆变换为 unproject_spherical(传入相同的 v_fov)。按高度切层的变体是 project_cylindrical。

桥接到 2-D 进化注册表的 3d op project_spherical。实现相同，只是调用约定改为 op(v, a, b)。a 调节 h_res(默认 1024)，b 调节 v_res(默认 64)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

在 Studio 中试试

下面的程序已确认可以运行(与图相同的输入)。在 Studio 帮助中，此块会变成按钮，可当场加载并运行。

img_to_points 0.50 0.50
tb_project_spherical 0.50 0.50

▸ 载入此流水线 · 载入并运行

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

下面的示例调用的是底层账本算子 project_spherical。此桥接算子只是把同一实现适配为 fn(v, a, b) 约定，行为完全相同(只是调用形式不同)。

• lidar_projection — py -3.11 examples_3d/lidar_projection.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `image` 作为输入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同类别(`typed`)

tb_points_to_voxel · tb_estimate_point_normals · tb_iss_keypoints · tb_project_points · tb_render_point_depth · tb_statistical_outlier_removal · tb_radius_outlier_removal · tb_voxel_grid_downsample

*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

tb_project_spherical — 2D typed op

用法