find_surface_pose — 3D `match_pose` op

• Datenarten: points × points → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.find_surface_pose(model_points, scene_points, model_normals=None, scene_normals=None, dist_step: 'float' = None, angle_bins: 'int' = 30, k_normals: 'int' = 16, **kw) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import ppf; ppf.find_surface_pose(model_points, scene_points, model_normals=None, scene_normals=None, dist_step: 'float' = None, angle_bins: 'int' = 30, k_normals: 'int' = 16, **kw) -> 'dict'; aus dem Register: ops3d.get("find_surface_pose"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.find_surface_pose(...) liefert nur den Wert des deklarierten Out-Typs pose (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.find_surface_pose.raw(...) oder rufe ppf.find_surface_pose direkt auf.

• Rückgabe der Funktion: {R, t, rmse, votes, ...}

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Bestimmt per Punktpaar-Merkmal-(PPF-)Abstimmung und ICP, wo ein bekanntes Objekt (Modellpunktwolke) in einer Szenenpunktwolke liegt (pose).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

HALCON find_surface_model にあたる初期値の要らない 6-DoF 照合(Drost et al., CVPR 2010):

ppf_model でモデルの点対特徴を表にし、surface_match で場面の参照点ごとに投票して上位の仮説を ICP で詰める。同じモデルを多くの場面へ当てるときは 2 段の形を使う。素の関数(fullseye.find_surface_pose)は {R, t, rmse, votes, inlier_fraction} の dict を返し、台帳 fullseye.ledger.find_surface_pose は pose の正典 (R, t) を返す(残りは .raw)。(R, t) はモデルを場面へ写す: scene ≈ model @ R.T + t(点は(N, 3)、単位はそのまま)。法線を渡さなければ k_normals 近傍で向きつき法線を推定する。dist_step の既定はモデルの直径の 1/20、angle_bins は角度の分割数。

★回転対称な物体(球・円柱・平板)は姿勢が一意に決まらない —— 対称の分だけ別の答えが同じ票を取る。照合が外れたとき(仮説が 1 つも立たない)は rmse が inf、votes が 0。

空の入力(model_points が 0 要素)は ValueError。拒否(ValueError): 点群が (N, 3) でない、モデル点が 5 個未満、場面の点群が空。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• find_surface_pose_bracket — py -3.11 examples_3d/find_surface_pose_bracket.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`match_pose`)

match_phase_3d · match_pca · moment_axes · match_logpolar_z

*Provenance: ppf.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

find_surface_pose — 3D match_pose op