calibration_error_map — CALIB `calib_truth` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True) (die Implementierung direkt: import calib_lm; calib_lm.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True); aus dem Register: opscalib.get("calibration_error_map"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Vergleicht wahres K und Verzeichnung mit der Schätzung und gibt eine Karte zurück, wo im Bild der Rückprojektionsfehler (px) und der 3-D-Fehler (mm) groß sind (table).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Map, over the image, how far the estimated camera misplaces a point compared with the true camera — possible only when the truth is known (a simulated calibration). For each grid pixel p the ray of the TRUE camera through p is reprojected with the ESTIMATED camera; the map is |p̂ − p| in pixels (the error any reprojection-based measurement inherits there). With depth Z (mm), the 3-D map is the lateral distance between the points the two cameras back-project from p at depth Z.

remove_rotation(既定 True): 推定のカメラを最もよく合う小さな回転で回してから比べる。主点のずれの大部分はカメラの向きのずれと見分けがつかず、どんな使い方でも外部の姿勢に吸収されるので、残るのが「内部パラメータと歪みでしか直せない」誤差になる。回した角度は rotation_removed_deg、回す前の地図は raw_* に残す。閉形式の門(remove_rotation=False): 推定 = 真値 → 0、cx だけ δ ずれ(歪みなし)→ どこでも δ px、3D は δ·Z/fx。image_shape (H, W)、step は格子の間隔(画素)。

返す dict: rows・cols(格子の中心)、reproj_error_px(地図)、dx_px・dy_px(成分、列・行)、max_px・rms_px・max_at(row, col)、raw_rms_px・raw_max_px(回す前)、rotation_removed_deg、error_3d_mm・max_3d_mm(depth があれば)、depth。

Raises ValueError: 校正の表が不正、K が正でない、image_shape・step・depth の範囲外。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie camera_calibration

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

Gleiche Kategorie (`calib_truth`)

calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

*Provenance: calib_lm.py — CALIB Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

calibration_error_map — CALIB calib_truth op