calibration_error_map — CALIB `calib_truth` op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True) (実装を直接呼ぶなら import calib_lm; calib_lm.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True)、台帳から引くなら opscalib.get("calibration_error_map"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

真の K・歪みと推定値を比べ、画像のどこで再投影の誤差(px)と 3D の誤差(mm)が大きいかの地図を返す(table)。

Map, over the image, how far the estimated camera misplaces a point compared with the true camera — possible only when the truth is known (a simulated calibration). For each grid pixel p the ray of the TRUE camera through p is reprojected with the ESTIMATED camera; the map is |p̂ − p| in pixels (the error any reprojection-based measurement inherits there). With depth Z (mm), the 3-D map is the lateral distance between the points the two cameras back-project from p at depth Z.

remove_rotation(既定 True): 推定のカメラを最もよく合う小さな回転で回してから比べる。主点のずれの大部分はカメラの向きのずれと見分けがつかず、どんな使い方でも外部の姿勢に吸収されるので、残るのが「内部パラメータと歪みでしか直せない」誤差になる。回した角度は rotation_removed_deg、回す前の地図は raw_* に残す。閉形式の門(remove_rotation=False): 推定 = 真値 → 0、cx だけ δ ずれ(歪みなし)→ どこでも δ px、3D は δ·Z/fx。image_shape (H, W)、step は格子の間隔(画素)。

返す dict: rows・cols(格子の中心)、reproj_error_px(地図)、dx_px・dy_px(成分、列・行)、max_px・rms_px・max_at(row, col)、raw_rms_px・raw_max_px(回す前)、rotation_removed_deg、error_3d_mm・max_3d_mm(depth があれば)、depth。

Raises ValueError: 校正の表が不正、K が正でない、image_shape・step・depth の範囲外。

詳しい使い方ガイド

• camera_calibration ファミリガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

型が繋がる次の op(`table` を入力に取れる)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同カテゴリ(`calib_truth`)

calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

calibration_error_map — CALIB calib_truth op

使い方