calibration_error_map — CALIB `calib_truth` op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True)(要直接调用实现,import calib_lm; calib_lm.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True);从台账取用则 opscalib.get("calibration_error_map"))

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

比较真实的 K、畸变与估计值,返回图像中重投影误差(px)与 3D 误差(mm)较大位置的分布图(table)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

Map, over the image, how far the estimated camera misplaces a point compared with the true camera — possible only when the truth is known (a simulated calibration). For each grid pixel p the ray of the TRUE camera through p is reprojected with the ESTIMATED camera; the map is |p̂ − p| in pixels (the error any reprojection-based measurement inherits there). With depth Z (mm), the 3-D map is the lateral distance between the points the two cameras back-project from p at depth Z.

remove_rotation(既定 True): 推定のカメラを最もよく合う小さな回転で回してから比べる。主点のずれの大部分はカメラの向きのずれと見分けがつかず、どんな使い方でも外部の姿勢に吸収されるので、残るのが「内部パラメータと歪みでしか直せない」誤差になる。回した角度は rotation_removed_deg、回す前の地図は raw_* に残す。閉形式の門(remove_rotation=False): 推定 = 真値 → 0、cx だけ δ ずれ(歪みなし)→ どこでも δ px、3D は δ·Z/fx。image_shape (H, W)、step は格子の間隔(画素)。

返す dict: rows・cols(格子の中心)、reproj_error_px(地図)、dx_px・dy_px(成分、列・行)、max_px・rms_px・max_at(row, col)、raw_rms_px・raw_max_px(回す前)、rotation_removed_deg、error_3d_mm・max_3d_mm(depth があれば)、depth。

Raises ValueError: 校正の表が不正、K が正でない、image_shape・step・depth の範囲外。

详细使用指南

• camera_calibration 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同类别(`calib_truth`)

calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

*Provenance: calib_lm.py — CALIB 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

calibration_error_map — CALIB calib_truth op

用法