calibration_next_pose — CALIB `calib_truth` op

• 데이터 종류: table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_next_pose(calibration, candidate_poses, image_shape, step=32, sigma_px=None)(구현을 직접 호출하려면 import calib_lm; calib_lm.calibration_next_pose(calibration, candidate_poses, image_shape, step=32, sigma_px=None), 원장에서 가져오려면 opscalib.get("calibration_next_pose"))

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

후보 보드 자세 중 추가하면 캘리브레이션 불확도(영상 전체 평균)를 가장 줄이는 1장을 추천한다(table).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Recommend the next calibration view. The information already gathered is rebuilt from the calibration's own geometry (board, poses, current estimate — the Jacobian does not depend on the measured points) as JᵀJ/σ²; each candidate pose (board -> camera 4x4) adds its own block (with its 6 pose unknowns). The score is the mean of calibration_uncertainty_map after adding the candidate; lower is better. Candidates whose board leaves the image or goes behind the camera get inf. sigma_px overrides the corner noise (default: the calibration's sigma_px).

★これは予測(線形化した共分散)。モンテカルロで「推薦を足した校正の実際の誤差 < 最下位を足した校正」を門で確かめる(tests)。最適な実験計画の D 最適ではなく、画像の上の予測の不確かさの平均を直接減らす基準。画像の上の予測の再投影誤差で次の姿勢を選ぶ考え方は AprilCal(Richardson, Strom & Olson, IROS 2013)と同じ系統(あちらは最大値、こちらは平均)。★実測(tests の 6 候補): 候補どうしの差が小さいとき予測の順位と実際の順位は入れ替わりうる。確かなのは「最下位を避ける」ほうで、門もそこを見る。

返す dict: scores(候補ごと、px)、best_index、current_mean_px、improvement(現在 − 最良)、visible(候補ごと)、param_std(候補ごとの 9 変数の標準偏差)。

Raises ValueError: 校正の表に姿勢・板・雑音が無い、候補が空・剛体でない、引数の範囲外。

자세한 사용 가이드

• camera_calibration 패밀리 가이드

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map

같은 카테고리(`calib_truth`)

calibration_error_map · calibration_uncertainty_map

*Provenance: calib_lm.py — CALIB 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

calibration_next_pose — CALIB calib_truth op

사용법