find_checkerboard_corners — CALIB `checkerboard` op

• Data kinds: image2d → keypoints

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.find_checkerboard_corners(image, pattern_size, sigma=1.5, refine_window=None) (implementation को सीधे call करना हो तो import calib_lm; calib_lm.find_checkerboard_corners(image, pattern_size, sigma=1.5, refine_window=None), registry से लेना हो तो opscalib.get("find_checkerboard_corners"))

• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)

उपयोग

checkerboard image के भीतरी corners को sub-pixel सटीकता से detect करके board के row-major क्रम में लौटाता है (keypoints)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

Detect the inner corners of a checkerboard with pattern_size = (cols, rows) inner corners, refine them to sub-pixel accuracy and return them as (row, col) in the board's row-major order (pairs with checkerboard_points).

手順: (1) ガウスの 2 階微分(尺度 sigma)で鞍点の強さ −det(Hessian) を出し、局所最大を候補に

(2) 各候補を Förstner の勾配直交の式(OpenCV の cornerSubPix と同じ原理: 窓の中の勾配 g が角へ向かう

ベクトルと直交 → Σ g gᵀ (p − q) = 0)で反復して詰める(Förstner & Gülch 1987)

(3) 最寄りの近傍から格子の 2 方向を決め、局所の平行四辺形で予測しながら格子を伸ばす

(4) 埋まった格子が cols x rows(または転置)でなければ拒否。

順の約束: 列の方向 = 長さ cols の軸。2 つの軸の向きは「画像で右手系(板を表から見る)」と「最初の角が画像の左上に最も近い」で決める。★対称な板の 180 度の回転は区別しない —— 校正には効かない(板の点の集合がその回転で自分に写るので、姿勢が 180 度回るだけ)。cols = rows の板では 90 度も区別しない。

返す (N, 2): (row, col)、N = cols·rows。

Raises ValueError: 画像が 2 次元でない・非有限、角の数が合わない・格子が組めない(板が見えない・ぼけすぎ・一部が画像の外)、引数の範囲外。

उपयोग की विस्तृत guide

• camera_calibration family guide

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`keypoints` को input के रूप में लेते हैं)

image_to_world_plane · camera_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm · vector_to_rigid · vector_to_similarity · hom_vector_to_proj_hom_mat2d

इसी category के (`checkerboard`)

checkerboard_points · sim_checkerboard

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

find_checkerboard_corners — CALIB checkerboard op