stereo_calibration_lm — CALIB `calibrate` op

• データ種: keypoints → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None) (実装を直接呼ぶなら import calib_lm; calib_lm.stereo_calibration_lm(object_points, image_points_left, image_points_right, dist_model='k1k2p1p2k3', fix_intrinsics=False, calib_left=None, calib_right=None, image_shape=None)、台帳から引くなら opscalib.get("stereo_calibration_lm"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

左右の内部・歪み・板の姿勢と右カメラの相対姿勢 (R, T) を LM で同時に最適化する(table)。

Joint stereo calibration: both cameras' intrinsics and distortion, the board poses in the left camera and the right camera's pose relative to the left (X_right = R·X_left + T) are refined together by Levenberg-Marquardt on the reprojection error in both images. Each camera starts from camera_calibration_lm (or calib_left / calib_right if given) and (R, T) from the per-view relative poses (rotation by the chordal mean, translation by the mean). fix_intrinsics keeps both cameras' intrinsics and distortion fixed (OpenCV's CALIB_FIX_INTRINSIC).

返す dict: K1・dist1・K2・dist2・R・T・E = [T]x R・F = K2⁻ᵀ E K1⁻¹ (画素 (u = col, v = row) の同次座標どうし)、baseline = |T|、reproj_rms(左右合わせて)、rms_left・rms_right、poses_left、sigma_px、rel_std(R の回転ベクトルと T の標準偏差 6 個)、iterations・converged。

Raises ValueError: 左右の視点の数が違う・3 未満、点の数が合わない、単眼の校正の失敗。

詳しい使い方ガイド

• camera_calibration ファミリガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(`table` を入力に取れる)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同カテゴリ(`calibrate`)

camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

stereo_calibration_lm — CALIB calibrate op

使い方