roverslip op• Data kinds: scalar × table × any → scalar
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float' (implementation को सीधे call करना हो तो import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float', registry से लेना हो तो opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
Bekker का rigid wheel के धँसाव का अनुमानित सूत्र [m]। संपर्क को parabola z(x) = z₀ − x²/D से approximate किया जाता है, shear शामिल नहीं।
लोड एक पहिये पर लंबवत भार है [एन], डी = 2आर, के = के_सी/बी + के_φ। भार W = b k sqrt(D) z₀^(n+1/2) · I(n) है, I(n) = ∫₀¹ (1 − t²)ⁿ dt। फॉर्म = "क्लासिक" : बेकर का पाठ्यपुस्तक सूत्र z = [3W / ((3 − n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1))। ये है हम I(n) ≈ (3 − n)/3 को (1 − t²)ⁿ ≈ 1 − n t² के रूप में रखते हैं, जो केवल n = 1 के लिए सख्त है (n = 1.9 के लिए, I लगभग 32% है (कम अनुमान लगाता है और इसलिए लगभग 17% अधिक गहराई तक घटाव देता है)। रूप = "परवलयिक": समान परवलय रखें और सख्ती से I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2)) का उपयोग करें। छोटा सा धंसाव (z ≪ D) पर wheel_sinkage (पीछे की तरफ कोई ग्राउंडिंग नहीं, τ = 0) के संख्यात्मक एकीकरण में परिवर्तित होता है।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
scalar को input के रूप में लेते हैं)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
roverslip)bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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