diabolo op• Data kinds: rgb × table × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import diabolo; diabolo.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("diabolo_axis_from_image"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
1 frame से पास वाले cup के किनारे का केंद्र center_rim और axis axis (camera की ओर) निकालता है। diabolo का केंद्र center = center_rim − (L/2) axis। learning के बिना।
प्रारंभिक मूल्य (कमजोर परिप्रेक्ष्य): किनारे दीर्घवृत्त का अर्ध-प्रमुख अक्ष → गहराई, छोटा/लंबा = cos θ, नीचे की प्लेट के केंद्र का बदलाव = (L/2 - z_h) पाप θ, θ = atan2(sin, cos) (एकोस फ्लोर से बचें), विचलन की दिशा = अक्ष की छवि की दिशा। फिनिशिंग: एज सर्कल (त्रिज्या आर, केंद्र सी) और नीचे की प्लेट (त्रिज्या आर_एच, केंद्र सी - (एल/2 - जेड_एच) ए) गॉस-न्यूटन (स्वतंत्रता के 5 डिग्री, 8 अवशेष) का उपयोग करके मास्क के क्षणों के सटीक परिप्रेक्ष्य प्रक्षेपण के बहुभुज क्षणों (क्षेत्र, गुरुत्वाकर्षण का केंद्र, द्विघात) का मिलान करें। ठीक = गलत यदि अवशिष्ट अवशिष्ट_पीएक्स 0.15 पीएक्स से अधिक है (उदाहरण के लिए नीचे की प्लेट एक दीवार से छिपी हुई है, दृष्टि की रेखा से 45 डिग्री पर 2.8 पिक्सल, ≤ 0.02 पिक्सल 38 डिग्री तक)।
{"center", "center_rim", "axis", "axis_init", "tilt_init_deg", "a_px", "b_px", "hub_px", "rim_px", "residual_px", "ok", "seg"} लौटाता है। उठाता है ValueError: छवि का आकार, कप के अंदर या निचली प्लेट को नहीं देखा जा सकता (अनुमान नहीं लगाया जा सकता)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static
*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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