pegsim op• Data kinds: table → any
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.peg_scene_mjcf(kp=None, lg: 'float | None' = None, offsamples: 'int' = 4, timestep: 'float' = 0.0005) -> 'str', registry से लेना हो तो opsdrive.get("peg_scene_mjcf"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
scene का MJCF string (mujoco आवश्यक नहीं): hole = n_seg boxes का ring जिसकी भीतरी सतह की त्रिज्या R है + 45° chamfer का ring + मुहाने की सतह पर collar + चौकोर frame; position-controlled carriage (x, y, z slides) पर 6 spring joints वाली नरम कलाई, और उसके सिरे पर peg (cylinder)। कलाई का camera carriage से 60 mm पीछे और 20 mm ऊपर से 45° नीचे की ओर देखता है, side camera स्थिर है।
एलजी = रोटेशन के अनुपालन के टिप से केंद्र तक की दूरी (कोई नहीं → कलाई की उत्पत्ति = खूंटी की लंबाई, 0 → टिप पर केंद्र = आरसीसी)। ऑफ़सैंपल्स है एमएसएए (आरजीबी के लिए 4 और गहराई के लिए 0 के साथ अलग से संकलित करें - गहराई नमूना 0 पर होने का जाल है)। <क्वालिटी नंबरस्लाइसेस='128'> सिलिंडरों की बहुभुज सन्निकटन की त्रिज्या त्रुटि लगभग 0.03% है (डिफ़ॉल्ट 28 लगभग 0.6% है, त्रिज्या 6 मिमी अंदर 0.04 मिमी है)। इकाइयाँ m, मुख तल z = 0.
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
any को input के रूप में लेते हैं)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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