pegsym op• Data kinds: scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsym; pegsym.spiral_search_points(pitch: 'float', step: 'float', r_max: 'float', centre=(0.0, 0.0)) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("spiral_search_points"))
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
स्ट्राइक-स्लिप के लिए खोज बिंदु: आर्किमिडीज़ का हेलिक्स r = p φ/(2π) प्रत्येक चाप लंबाई चरण [m] (केंद्र से) से त्रिज्या r_max तक। आसन्न घुमावों के बीच का अंतर = पिच। यदि चैम्बर द्वारा कैप्चर की जाने वाली त्रिज्या c है, तो इसे कवर किया जा सकता है यदि आसन्न घुमावों के बीच की सबसे खराब दूरी sqrt((pitch/2)^2 + (step/2)^2) c से कम या उसके बराबर है। इस मान को worst_gap के रूप में लौटाएँ। अंक(एन, 2), सबसे खराब_गैप, एन लौटाता है। बढ़ता है वैल्यूत्रुटि: पिच・स्टेप・r_max ≤ 0, अंक 200,000 से अधिक।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsym)polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read
*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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