ball op• 資料種類:signal × points × table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.thrust_fit(t, p, bp: 'dict', *, iters: 'int' = 20, dt: 'float' = 0.001) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import ballistics; ballistics.thrust_fit(t, p, bp: 'dict', *, iters: 'int' = 20, dt: 'float' = 0.001) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("thrust_fit"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
用 Levenberg–Marquardt(有限差分雅可比,C_d ≥ 0 由投影保持)以 (p₀, v₀, C_d, a_T) 共 10 個參數 把「重力 + 阻力 + 恆定比推力」模型擬合到軌跡 (t_i, p_i)。p 可以是 (N, 3) 的世界座標,也可以是從單目側視圖起出的 (N, 2) 平面 (x, z)(此時 y 分量既無觀測也無未知數:7 個參數,n = 2 × 點數)。bp 是 ball_params 的表(質量、迎風面積、空氣密度、g;radius 只用來給出迎風面積——對汽車請傳入使 A = πr² 等於迎風面積的 r)。回傳 {"p0", "v0", "cd", "thrust" (3,), "thrust_norm", "rms", "rss", "rss_floor", "n", "k", "dims", "cond", "iters", "t0"}(n 為殘差個數,k 為被移動的參數數;即 aic_from_rss 的輸入)。真值帶推力的軌跡可將 a_T 還原到 1e-5 m/s²;零推力生成的軌跡 thrust_norm 不超過 1e-5(門檻)。rss_floor 是把 RK4 網格線性內插到取樣時刻的誤差 ≤ a dt²/8 可能留在殘差中的平方和上界。dt 不得超過取樣間隔(超過則模型在取樣點之間成為分段線性),iters ≥ 1,真空(rho = 0)下 C_d 不可辨識——均為 ValueError。
空輸入(t 為 0 個元素)會引發 ValueError。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_video_physics_consistency — py -3.11 examples/poc_video_physics_consistency.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
ball)ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere
*Provenance: ballistics.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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