camera_orientation_from_sun — GEOCAM sun op

• 資料種類:keypoints × signal → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K)(要直接呼叫實作,import geocam; geocam.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K);從台帳取用則 opsgeocam.get("camera_orientation_from_sun"))

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

帶時刻的太陽像素位置 ≥ 2 點 → 相機的 (yaw, pitch, roll)(Wahba 問題的 SVD 解 = Kabsch)。

对于每次观测，像素 → 相机坐标射线 d_c(来自 K)，时间 → 全局太阳方向 s_w(sun_position, 使用包含折射的仰角：相机看到明显的太阳）。 R = argmin Σ |R d_c − s_w|² 使用 SVD（Kabsch 1976 / Markley 1988）以封閉形式求解它，並將其分解為「（偏航、俯仰、滾動）」。

它由兩點唯一決定（需要一個在兩個方向上延伸的曲面）。如果观测值位于一点或全部处于同一方向（共线）ValueError — 例如，同时拍摄两张照片，或者连续很多天只在中午拍摄。太阳的方向在一天之内变化很大。由於它會移動，因此您只需要兩張同一天的照片，一張在早上拍攝，一張在晚上拍攝。

參數：

sun_pixels：（N，2）的（u，v）。 “sun_pixel_position”的输出被堆叠。

unix_times：(N,) UNIX 秒 (UTC)。

lat_deg、lon_deg：相机位置。

K：（fx、fy、cx、cy）。

返回：

表：yaw_deg /pitch_deg /roll_deg /residual_deg（光线和太阳方向

角度残差的 RMS）/max_residual_deg /n /condition（观察方向上的表面宽度 =

第二个奇异值与最大奇异值的比值（接近 0）是不确定的）。

詳細使用指南

• geocam 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

render_skyline_view · camera_orientation_from_skyline

同類別(sun)

sun_position · sun_pixel_position · sun_bloom_fit · camera_orientation_from_sun_candidates

*Provenance: geocam.py — GEOCAM 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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