pose_to_matrix — REPRCONV exit op

• 数据种类:pose → matrix

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_to_matrix(pose)(要直接调用实现,import reprconv; reprconv.pose_to_matrix(pose);从台账取用则 opsreprconv.get("pose_to_matrix"))

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

刚体位姿 pose (R, t) → 4×4 齐次变换 matrix。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

dlt_pose / icp_point2point_3d / fit_rigid などは (R (3,3), t (3,)) を返すが、rotation_translation_error などは 4×4 を受ける。[[R, t], [0, 0, 0, 1]] に詰める。既に 4×4 の配列が来たら、最下行が (0, 0, 0, 1) であることを確かめて写しを返す。R が回転行列であること(RᵀR = I、det R = +1、公差 1e-6)を確かめる —— 相似変換や鏡映を黙って剛体として通さない。

Args:

pose: (R, t) の 2-tuple / list、{"R": .., "t": ..} の dict、または 4×4 配列。

Returns:

(4, 4) float64。

Raises:

ValueError: 形が違う / R が回転行列でない / 非有限。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• type_connectivity_tour — py -3.11 examples/type_connectivity_tour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 matrix 作为输入)

matrix_to_descriptor · matrix_to_angle · matrix_to_rot_scale

同类别(exit)

tokens_to_matrix · pairs_peak_x

*Provenance: reprconv.py — REPRCONV 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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