ackermann_steer_angles — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]'; aus dem Register: opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

Verwendung

Ackermann-Lenkwinkel des kurveninneren und -äußeren Rads (Kurvenradius R in der Mitte der Hinterachse, Radstand L, Spurweite t).

δ_in = atan(L/(R − t/2)), δ_out = atan(L/(R + t/2)), äquivalentes Zweirad-δ = atan(L/R). cot δ_out − cot δ_in = t/L.

Rückgabe: inner, outer, bicycle [rad], front_inner_radius √((R − t/2)² + L²), front_outer_radius, rear_inner_radius R − t/2, offtracking (stationärer Spurversatz der Innenräder = Radius vorne innen − Radius hinten innen).

Raises ValueError: R ≤ t/2 (das innere Hinterrad überschreitet den Kurvenmittelpunkt), L ≤ 0, t < 0.

Leere Eingabe (radius mit 0 Elementen) löst ValueError aus.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op