ackermann_steer_angles — DRIVE lateral op

• 数据种类:any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.ackermann_steer_angles(radius, wheelbase: 'float', track: 'float') -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("ackermann_steer_angles"))

用法

阿克曼转向的内外轮转向角(后轴中心的转弯半径 R，轴距 L，轮距 t)。

δ_in = atan(L/(R − t/2))、δ_out = atan(L/(R + t/2))、两轮等效 δ = atan(L/R)。cot δ_out − cot δ_in = t/L。

返回值: inner, outer, bicycle [rad]、front_inner_radius √((R − t/2)² + L²)、front_outer_radius、rear_inner_radius R − t/2、offtracking(稳态内轮差 = 前内轮 − 后内轮的半径)。

Raises ValueError: R ≤ t/2(内侧后轮越过转弯中心)、L ≤ 0、t < 0。

空输入(radius 为 0 个元素)会引发 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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