bicycle_model_step — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: any → any

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.bicycle_model_step(state, steer, speed, params: 'dict', dt: 'float') -> 'np.ndarray'; aus dem Register: opsdrive.get("bicycle_model_step"))

Verwendung

1 Schritt des linearen 2-Rad-Ersatzmodells (Einspurmodell) (klassisches Runge-Kutta 4. Ordnung; δ und u sind innerhalb des Schritts konstant).

state: (..., 5) = (x, y, ψ, v_y, r) (Position des Schwerpunkts [m], Ausrichtung [rad], Quergeschwindigkeit im Fahrzeugkoordinatensystem [m/s], Gierrate [rad/s]). steer: Lenkwinkel δ der Vorderräder [rad] (Broadcast auf die führende Form von state). speed: Vorwärtsgeschwindigkeit u [m/s] (> 0, Broadcast). params benötigt zusätzlich inertia (I_z [kg m²]). Rückgabe: nächster Zustand (gleiche Form).

Die Seitenkraft ist linear (keine Sättigung). Für u → 0 wird die Formel singulär, daher wird u ≥ 0.5 m/s verlangt (niedrige Geschwindigkeiten werden kinematisch behandelt).

Raises ValueError: falsche Form, nicht endlich, u < 0.5, dt ≤ 0, I_z fehlt.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `any` als Eingabe)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

bicycle_model_step — DRIVE lateral op