bounce — DRIVE ball op

• 数据种类:table × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.bounce(v, omega, normal, bp: 'dict', ip: 'dict') -> 'dict'(要直接调用实现,import ballistics; ballistics.bounce(v, omega, normal, bp: 'dict', ip: 'dict') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("bounce"))

用法

刚体球撞击平面瞬间的速度与角速度更新(库仑摩擦，Cross 2002 / Garwin 1969 的 2 种状态)。

接触点滑移速度 s = v_t − r(ω × n)_t。若所需切向冲量不超过 μJ_n,则滑移停止转为滚动(grip), 超过则保持滑动(slip,切向冲量 = μJ_n)。法向为 v_n' = −e v_n(e 为常数或 |v_n| 的函数)。返回值 {"v", "omega", "regime" ("grip"|"slip"|"none"), "J_n", "J_t", "slip_speed", "e"}。v·n ≥ 0(正在分离)时不做任何处理(regime "none")。定理: 绕接触点的角动量守恒(contact_angular_momentum)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gallery_drive_ballistics — py -3.11 examples/gallery_drive_ballistics.py

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

• poc_table_tennis_bounce — py -3.11 examples/poc_table_tennis_bounce.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(ball)

ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere

*Provenance: ballistics.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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