decide op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("bus_departure_yield_check"))
評分後方本車是否妨礙了已打燈示意從公車站起步的公車變換車道(道路交通法第31條之2)。
trajectory: {"t", "x", "v"}(本車前端的位置,公車駛入的車道)。公車後端為 bus_rear_x (從打方向燈起 merge_time 秒內視為停止中 / 緩慢起步中)。
• 讓道義務: 由打方向燈時刻 t_s 本車的 (x_s, v_s),在反應時間 ρ 之後以等減速停在公車後端前方 standoff 處所需的減速度 a_req = v²/(2(D − vρ)),D = bus_rear_x − standoff − x_s(D ≤ vρ 則為 ∞)。若 a_req ≤ sudden_decel,則 不需急遽改變速度即可讓道 → 有讓道義務(must_yield)。
• 妨礙: 在 [t_s, t_s + merge_time] 的某個時刻本車前端越過公車後端(並排 / 超越)。
• 違規 = 有讓道義務 且 妨礙。
「急遽」的門檻 3.0 m/s²、反應 1.0 s、餘裕 2 m、匯入時間 4 s 為 假設(法規中無數值)。
回傳值: a_required、must_yield、obstructed、violation、article、detail。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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