decide op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivedecide; drivedecide.bus_departure_yield_check(trajectory, *, t_signal: 'float', bus_rear_x: 'float', merge_time: 'float' = 4.0, reaction: 'float' = 1.0, sudden_decel: 'float' = 3.0, standoff: 'float' = 2.0) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("bus_departure_yield_check"))
评分后方本车是否妨碍了已打灯示意从公交车站起步的公交车变更车道(道路交通法第31条之2)。
trajectory: {"t", "x", "v"}(本车前端位置,位于公交车要驶入的车道)。公交车后端为 bus_rear_x (从发出信号起 merge_time 秒内视为静止 / 缓慢起步)。
• 让行义务: 由发出信号时刻 t_s 的本车 (x_s, v_s),经反应时间 ρ 后以恒定减速度停在公交车后端 standoff 之前所需的减速度 a_req = v²/(2(D − vρ)),D = bus_rear_x − standoff − x_s(D ≤ vρ 时为 ∞)。若 a_req ≤ sudden_decel,则 无需急剧改变速度即可让行 → 有让行义务(must_yield)。
• 妨碍: 在 [t_s, t_s + merge_time] 内的某时刻本车前端越过了公交车后端(并排 / 超车)。
• 违规 = 有让行义务 且 妨碍。
"急剧"的阈值 3.0 m/s²、反应 1.0 s、余量 2 m、汇入时间 4 s 均为 假设(法律中无数值)。
返回值: a_required、must_yield、obstructed、violation、article、detail。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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