tacslip op• 데이터 종류: scalar × scalar × scalar × scalar → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cerruti_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = False) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import tacslip; tacslip.cerruti_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = False) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cerruti_kernel"))
x 방향 접선 트랙션(1화소 = pitch²에 균일 1 Pa)이 만드는 표면 변위의 이산 커널을 2n 격자(제로 패딩 선형 컨볼루션용)로 만들고 rfft2 변환한 상태로 반환.
핵은 화소마다 화소 평균으로 갖는다(sub×sub 부표본의 평균). 중심 화소는 1/r 이 적분 가능하므로 해석값 —— ∫□ 1/r dA = 4h ln(1+√2), ∫□ x²/r³ dA = 2h ln(1+√2)(대칭성에서 ∫x²/r³ = ∫y²/r³ = ½∫1/r), ∫□ xy/r³ = ∫□ x/r² = 0. 반환: Kxx·Kyx(접선 → 접선), with_uz=True 이면 Kzx(접선 → 법선, 계수 (1−2ν) 로 ν 0.48 에서는 0.04 배), n·pitch·G·nu. 닫힌 형식 (3.91) 과의 일치는 ūx 0.017 %·ūy 0.03 %(256 px, PoC 의 게이트). Raises ValueError: n < 8, pitch, G ≤ 0, sub < 1.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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