cerruti_kernel — DRIVE tacslip op

• 資料種類:scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cerruti_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = False) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacslip; tacslip.cerruti_kernel(n: 'int', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', sub: 'int' = 4, with_uz: 'bool' = False) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cerruti_kernel"))

用法

在 2n 網格上(用於補零的線性卷積)建構 x 向切向面力(1 像素 = pitch² 上均勻 1 Pa)產生的表面位移離散核，並以 rfft2 轉換後的形式回傳。

核以每個像素的像素平均保存(sub×sub 子樣本的平均)。中心像素因 1/r 可積,採解析值 —— ∫□ 1/r dA = 4h ln(1+√2), ∫□ x²/r³ dA = 2h ln(1+√2)(由對稱性 ∫x²/r³ = ∫y²/r³ = ½∫1/r),∫□ xy/r³ = ∫□ x/r² = 0。回傳: Kxx、Kyx(切向 → 切向), with_uz=True 時加上 Kzx(切向 → 法向,係數 (1−2ν),ν 0.48 時為 0.04 倍),n、pitch、G、nu。與閉式 (3.91) 的一致度為 ūx 0.017 %、ūy 0.03 %(256 px,PoC 的門檻)。Raises ValueError: n < 8、pitch, G ≤ 0、sub < 1。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(tacslip)

mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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