clothoid_design — DRIVE lateral op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_design(radius: 'float', length: 'float', speed: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, float]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.clothoid_design(radius: 'float', length: 'float', speed: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, float]';从台账取用则 opsdrive.get("clothoid_design"))

用法

用长度 L 的回旋曲线连接直线 → 圆(半径 R)时的各项量。

返回值: A = √(R L)、end_angle τ = L/(2R)、end_point(终点的 (x, y),菲涅耳积分)、shift ΔR = y_end − R(1 − cos τ)(圆偏离直线的量。近似 L²/(24R))、lateral_jerk(给定速度 v 时 v³/(R L) [m/s³] = Shortt 公式的 P)、min_length_3s(给定 v 时 3 秒的行驶长度 3v [m])。

Raises ValueError: R ≤ 0、L ≤ 0、v ≤ 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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