clothoid_points — DRIVE lateral op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(要直接调用实现,import drivelateral; drivelateral.clothoid_points(length: 'float', s, *, kappa0: 'float' = 0.0, kappa1: 'float' = 0.0, start=(0.0, 0.0), heading0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]';从台账取用则 opsdrive.get("clothoid_points"))

用法

曲率随弧长线性变化 κ(s) = κ₀ + (κ₁ − κ₀) s / length 的曲线(回旋曲线的一部分；κ₀ = κ₁ 时为圆弧或直线)上的点。

s: 0 ≤ s ≤ length 的弧长(数组)。start、heading0: 起点及起点朝向。向左弯的曲率为正。回旋线部分用菲涅耳积分映射标准形(A² = 1/|dκ/ds|),再按起点、朝向旋转(不使用数值积分)。

返回值: points (N, 2)、heading (N,)、curvature (N,)、A(回旋线参数,圆弧、直线为 inf)。

Raises ValueError: length ≤ 0、s 超出范围、非有限。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.