convex_mirror_misjudge — DRIVE pass op

• 数据种类:any × any → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.convex_mirror_misjudge(object_distance, speed, radius: 'float', *, eye_distance: 'float') -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivepass; drivepass.convex_mirror_misjudge(object_distance, speed, radius: 'float', *, eye_distance: 'float') -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("convex_mirror_misjudge"))

用法

把凸面镜中车辆的距离和速度当作平面镜来读时的误判(近轴闭式，可用数组)。场景 S064、S130。

k = 1 + 2e/R。距离(由大小推断): â = k a。速度按解读方式有 3 种:

speed_size_consistent = k v(将大小的变化与由大小推断的距离一致地解读 → 看起来更快), speed_size_anchored = k v (e + a)²/(e + k a)²(解读为位于真实距离 a 处物体的大小变化 → a > e/√k 时更慢), speed_lateral_anchored = v (e + a)/(e + k a)(以真实距离解读横穿运动的角速度 → 更慢)。tau_apparent = (e + k a)/(k v)(大小与其变化率之比 = 视在到达时间),tau_true = a / v。看起来更远(k > 1)与解读方式无关,但 只有以真实距离为锚时才看起来更慢 —— 由返回值的 3 个量可知。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_pass — py -3.11 examples/poc_driving_pass.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pass)

overtake_requirement · overtake_return_gap · no_overtaking_zones · overtake_permitted · overtaken_conduct_check · lane_change_follower_decel · lane_change_permitted · roundabout_entry_check

*Provenance: drivepass.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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