course op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.course_intersection(width=7.0, arm=20.0, corner_radius=3.0, arc_pts=16, stop_setback=2.0, crosswalk=4.0)(구현을 직접 호출하려면 import drivecourse; drivecourse.course_intersection(width=7.0, arm=20.0, corner_radius=3.0, arc_pts=16, stop_setback=2.0, crosswalk=4.0), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("course_intersection"))
간선 코스의 십자 교차로: 폭 w 도로 2개가 원점에서 직교하고, 각 팔의 길이는 arm(교차부 가장자리부터), 오목 꼭짓점 4개를 반경 corner_radius로 깎습니다.
면적 = 2(2·arm + w)w − w² + 4r²(1 − π/4). 좌측 통행에 맞춰, 각 팔에 횡단보도 1 개(crosswalks (4, 2, 2): 모서리 깎기의끝에서 폭 crosswalk (기본값 4 m)로 도로를 가로지르는 띠의 중심선), 각 유입로(동행 → 북행 → 서행 → 남행 순, 유입 방향 yaw = 0, π/2, π, 3π/2)에 정지선 1 개(stop_lines (4, 2, 2): 유입 차로 = 진행 방향 왼쪽 절반을 가로지르는 선분, 횡단보도의 stop_setback(기본값 2 m) 앞)과 신호기 1 기(signal_poses (4, 3): 교차로의 건너편, 출구 쪽 횡단보도 바깥의 왼쪽 모서리(왼쪽 0.5 m 바깥), yaw = 유입차를 향하는 방향 = 유입 방향 + π). centerline 은 동서 도로축.
규격·기준(2026-09-30, 사용자 "일본의 규격이나 규칙에 맞춰서"): 폭 ≥ 7, 모서리 깎기 ≥ 3(경시청(일본) 심사 기준)→ params["regulation"]. 신호기가 있는 교차로에는 횡단보도와 정지선을 설치한다(운전면허 기능시험 실시 기준(일본) 레이와 4 년 경찰청 병운발 제12호 별첨 장내 코스의 설정 (4)), 정지선은 횡단보도의 2 m 앞이 표준(신호기 설치 지침의 해설), 차량용 등기는 교차로의 건너편(출구 쪽)에 둔다(동), 횡단보도의 폭은 4 m 이상이 일반적(도로 표시 201).
Raises ValueError: 폭·팔이 양수가 아님, r < 0, crosswalk < 0, arm < r + crosswalk + stop_setback, arc_pts 가 부정.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
course)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_parallel_parking · course_crossing · course_road · course_loop_bend
*Provenance: drivecourse.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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