commonroad op• Data kinds: table × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("cr_collision"))
obstacles से टक्कर (rectangles के बीच SAT, हर time_step पर) और सड़क की सीमा (क्या वाहन के 4 कोने lanelet polygons के union के अंदर हैं)।
lanelets="all" (डिफ़ॉल्ट) दृश्य के सभी lanelet हैं (मूल्यांकनकर्ता के boundary_collision के समान परास), "route" केवल मार्ग के lanelet। margin वह दूरी (m) है जिससे बाधा का SAT फैलाया जाता है।
रिटर्न मान {"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation", "first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}।
Raises ValueError: scene / run अमान्य, lanelets "all"/"route" के अलावा, margin < 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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