cr_collision — DRIVE commonroad op

• 데이터 종류: table × table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_collision(scene, run, *, margin: 'float' = 0.0, lanelets: 'str' = 'all') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_collision"))

사용법

장애물과의 충돌(사각형 간 SAT, time_step마다)과 도로 경계(차량의 4개 모서리가 lanelet 다각형의 합집합 안에 드는지).

lanelets="all"(기본값)은 장면의 모든 lanelet(채점기의 boundary_collision 과 같은 범위), "route" 는 경로의 lanelet 만. margin 은 장애물의 SAT 를 부풀리는 거리(m).

반환값 {"obstacle_collision", "first_collision": (time_step, obstacle_id) | None, "boundary_violation", "first_outside": time_step | None, "n_collisions", "n_outside"}.

Raises ValueError: scene / run 이 부정, lanelets 가 "all"/"route" 이외, margin < 0.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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