cr_drive — DRIVE `commonroad` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("cr_drive"))

Verwendung

Lässt den eigenen Fahrer (längs IDM + Pure Pursuit) auf einem CommonRoad-planning-problem fahren.

Längs: IDM (a_max, b_max, idm_T, s₀ = stop_margin) mit den Zielen Routenende (Punkt goal_inset im Ziel-lanelet, als stehendes vorausfahrendes Fahrzeug betrachtet), stop_lines (Folge von Bogenlängen der Route, oder mit "scene" die auf die Route projizierte stopLine der lanelets; nach dem Anhalten Anfahren nach hold_s Sekunden) und vorausliegende Hindernisse auf der Route (follow_obstacles, Objekte voraus, deren Mitte innerhalb follow_width von der Route liegt). Wunschgeschwindigkeit v₀ = min(v_cruise, Begrenzung der Route, krümmungsbedingt zulässig √(a_lat/|κ|), κ ist der gleitende Mittelwert über curvature_window m). Quer: pure pursuit mit Vorausschau L_d = max(lookahead, k_v·v), δ̇ ∈ ±0.4. Jeder step ist ks_step (RK4). horizon = Anzahl steps (Standard = obere Grenze des time_step-Intervalls des Ziels − anfänglicher time_step).

Rückgabe {"kind": "commonroad_run", "t", "time_step", "x", "y" (車両中心), "x_rear", "y_rear", "delta", "v", "psi", "u" (T−1, 2), "s" (中心の弧長), "s_front", "lat_err", "v_allow", "stops": [(time_step, s_front, kind, target_s)], "events", "route", "goal_reached", "goal_index", "params", "dt", "pp_id", "initial_time_step", "v_limit"}.

Gate: |a| ≤ max(a_max, b_max), 0 ≤ v ≤ v_limit, Halt mit der Front 0 bis 1 m vor der Haltlinie, cr_feasible ist feasible, Ziel erreicht.

Raises ValueError: scene / route ungültig, pp_index außerhalb des Bereichs, Obergrenze der Geschwindigkeit nicht bestimmbar (weder Begrenzung noch v_cruise), Anfangsposition in keinem lanelet, stop_lines außerhalb der Route.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

cr_drive — DRIVE commonroad op