commonroad op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive(scene, pp_index: 'int' = 0, *, route=None, v_cruise=None, a_max: 'float' = 1.5, b_max: 'float' = 3.0, lookahead: 'float' = 5.0, dt=None, stop_lines=None, hold_s: 'float' = 2.0, goal_inset: 'float' = 0.2, idm_T: 'float' = 1.2, stop_margin: 'float' = 0.6, a_lat: 'float' = 2.5, k_v: 'float' = 0.6, follow_width: 'float' = 2.0, follow_obstacles: 'bool' = True, curvature_window: 'float' = 10.0, horizon=None, params=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cr_drive"))
자체 운전자(종방향 IDM + pure pursuit)를 CommonRoad의 planning problem에서 주행시킵니다.
종방향: IDM(a_max, b_max, idm_T, s₀ = stop_margin)으로, 목표 = 경로 종점(목표 lanelet 의 goal_inset 지점, 정지한 선행차로간주한다)·stop_lines(경로의 호 길이의 열, 또는 "scene" 으로 lanelet 의 stopLine 을 경로에 사영. 정지하면 hold_s 초 후 발진)· 경로 위의 선행 장애물(follow_obstacles, 중심이 경로로부터 follow_width 이내이고 앞에 있는 것). 희망 속도 v₀ = min(v_cruise, 경로의제한, 곡률의 허용 √(a_lat/|κ|), κ 는 curvature_window m 의 이동 평균). 횡방향: 전방 주시 L_d = max(lookahead, k_v·v) 의 pure pursuit, δ̇ ∈ ±0.4. 각 step 은 ks_step(RK4). horizon = step 수(기본값 = 목표 time_step 구간의 상단 − 초기 time_step).
반환값 {"kind": "commonroad_run", "t", "time_step", "x", "y" (車両中心), "x_rear", "y_rear", "delta", "v", "psi", "u" (T−1, 2), "s" (中心の弧長), "s_front", "lat_err", "v_allow", "stops": [(time_step, s_front, kind, target_s)], "events", "route", "goal_reached", "goal_index", "params", "dt", "pp_id", "initial_time_step", "v_limit"}.
게이트: |a| ≤ max(a_max, b_max), 0 ≤ v ≤ v_limit, 정지선의 앞끝 0~1 m 앞에서 멈춘다, cr_feasible 이 feasible, 목표 도달.
Raises ValueError: scene / route 가 부정, pp_index 범위 밖, 속도의 상한이 정해지지 않음(제한도 v_cruise 도 없음), 초기 위치가 어느 lanelet 에도 없음, stop_lines 가 경로 밖.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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