commonroad op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_drive_sweep(scene, pp_index: 'int' = 0, *, grid=None, margin: 'float' = 0.15, **kwargs) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_drive_sweep"))
基於規則的 gap acceptance: 依由溫和開始的順序嘗試駕駛參數網格，回傳第一個通過所有門檻的行駛。
門檻 = 到達目標 ∧ cr_feasible ∧ cr_collision 無障礙物碰撞(膨脹 margin 後的判定)∧ 無道路邊界違規。grid 為 {"a_lat": (...), "lookahead": (...), "k_v": (...), "v_cruise": (...)} 格式(預設 = a_lat 2.5→10、lookahead 5/8、k_v 0.6/1.0、v_cruise None)。其他 kwargs 傳給 cr_drive。
回傳值 {"run" (通った走行 | None), "settings" (その母数 | None), "tries": [{"settings", "goal_reached", "feasible", "obstacle_collision", "boundary_violation", "first_collision"}], "n_tries"}。若沒有通過者,run 為 None(不是 ValueError)。
Raises ValueError: grid 的鍵不在上述之列、margin < 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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