cr_feasible — DRIVE `commonroad` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("cr_feasible"))

Verwendung

Kinematische Machbarkeit (eine zweite (unabhängige) Implementierung nach demselben Prinzip wie solution_feasible des Bewerters).

Aus dem in jedem Übergang aufgezeichneten u wird ks_step ausgeführt und geprüft, ob für den nächsten Zustand |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1] und |Δψ| < tol[2] gilt, ob u innerhalb der Grenzen liegt (δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max], |a| ≤ a_max) und ob der Reibkreis a² + (v ψ̇)² ≤ a_max² eingehalten wird (ψ̇ = v/l_wb tan δ).

Rückgabe {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}.

Raises ValueError: run stammt nicht von cr_drive, tol hat nicht 3 Elemente.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

cr_feasible — DRIVE commonroad op