cr_feasible — DRIVE commonroad op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_feasible(run, *, params=None, tol=(0.02, 0.02, 0.03)) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cr_feasible"))

用法

運動學可行性(與評分器 solution_feasible 思路相同的第二實作(獨立實作))。

在每個轉移中由記錄的 u 執行 ks_step,檢查與下一狀態的 |Δx|, |Δy| < tol[0], tol[1]、|Δψ| < tol[2],u 是否在限制內(δ̇ ∈ [ddelta_min, ddelta_max]、|a| ≤ a_max),以及摩擦圓 a² + (v ψ̇)² ≤ a_max²(ψ̇ = v/l_wb tan δ)。

回傳值 {"feasible", "max_pos_err", "max_psi_err", "violations": [(k, reason)], "n_transitions"}。

Raises ValueError: run 不是 cr_drive 產生的、tol 不是 3 元素。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(commonroad)

cr_synthetic · cr_read · cr_route · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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