cr_route — DRIVE `commonroad` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import drivecommonroad; drivecommonroad.cr_route(scene, lanelet_from, lanelet_to=None, *, goal=None, step: 'float' = 0.5) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("cr_route"))

Verwendung

Ermittelt per BFS über die Nachfolger (successor, minimale Anzahl Hops) eine Folge von Lanelets, verkettet deren Mittellinien und tastet sie alle step m neu ab.

Ist lanelet_to None, wird goal["position_lanelets"] zum Endpunkt (fehlen beide, ValueError). Rückgabe {"lanelets", "polyline" (K,2), "cum" (K,), "length", "speed_limit_mps" (経路上の最小 | None), "lanelet_s" (各 lanelet が始まる弧長), "lanelet_len", "polygons" [多角形]}. length = Polylinienlänge der aneinandergefügten Mittellinien (an den Nahtstellen überlappende Eckpunkte werden zu einem zusammengefasst).

Raises ValueError: unbekanntes lanelet, unerreichbar, kein Endpunkt.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`commonroad`)

cr_synthetic · cr_read · ks_step · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml

*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

cr_route — DRIVE commonroad op