cross_covariance_reproducible — DRIVE ozaki op

• 데이터 종류: points × points → matrix

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16)(구현을 직접 호출하려면 import ozakimm; ozakimm.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("cross_covariance_reproducible"))

사용법

Kabsch / ICP의 상호 공분산 H = (P − P̄)ᵀ (Q − Q̄)(3×3)를 점의 순서에 의존하지 않는 비트로 반환합니다.

평균은 math.fsum(정확하게 반올림한 합), 중심화는 요소별, 축약은 matmul_reproducible. P 와 Q 는 행마다대응하는 (N, 3)(N ≥ 3). 정밀도는 FP64 곱과 같은 수준(요소별로 tol · (|P−P̄|ᵀ|Q−Q̄|)_ij + 수 ulp).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

타입이 이어지는 다음 연산자(matrix 를 입력으로 받는 것)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

같은 카테고리(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · kabsch_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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