cross_covariance_reproducible — DRIVE ozaki op

• 資料種類:points × points → matrix

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16)(要直接呼叫實作,import ozakimm; ozakimm.cross_covariance_reproducible(P, Q, tol: 'float' = 1.1102230246251565e-16);從台帳取用則 opsdrive.get("cross_covariance_reproducible"))

用法

以與點順序無關的位元回傳 Kabsch / ICP 的互共變異數 H = (P − P̄)ᵀ (Q − Q̄)(3×3)。

平均使用 math.fsum(正確捨入的總和),中心化逐元素進行,縮併使用 matmul_reproducible。P 與 Q 為逐列對應的 (N, 3)(N ≥ 3)。精度與 FP64 乘積同一水準(逐元素為 tol · (|P−P̄|ᵀ|Q−Q̄|)_ij + 數個 ulp)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 matrix 作為輸入)

world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume

同類別(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · kabsch_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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