lateral op• Data kinds: any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.curvature_speed_plan(s, kappa, *, v_max, a_lat_max: 'float', a_accel: 'float', a_decel: 'float', a_total: 'Optional[float]' = None, v_start: 'Optional[float]' = None, v_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, np.ndarray]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.curvature_speed_plan(s, kappa, *, v_max, a_lat_max: 'float', a_accel: 'float', a_decel: 'float', a_total: 'Optional[float]' = None, v_start: 'Optional[float]' = None, v_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, np.ndarray]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("curvature_speed_plan"))
curvature के क्रम से गति की ऊपरी सीमा बनाकर, आगे और पीछे के 2 passes से acceleration/deceleration सीमाओं का पालन करने वाली speed planning (classical तरीका)।
s: चाप-लंबाई (बढ़ती हुई, (N,))। kappa: प्रत्येक बिंदु की वक्रता (चिह्न से फ़र्क़ नहीं)। v_max: गति की ऊपरी सीमा (स्केलर या (N,); वैधानिक गति, धीमी गति वाले खंड आदि)। ऊपरी सीमा v_lim = min(v_max, √(a_lat_max/|κ|))। चरणों के बीच v² s में रैखिक है (स्थिर त्वरण/मंदन)। a_total (घर्षण-वृत्त की त्रिज्या, उदा. μg) देने पर अनुदैर्ध्य त्वरण/मंदन को √(a_total² − (v²κ_m)²) से भी सीमित किया जाता है (κ_m = चरण के दोनों सिरों के |κ| में बड़ा; द्विघात समीकरण से हल होता है, इसलिए चरण के भीतर कहीं भी √(a_x² + a_y²) ≤ a_total)। a_lat_max ≤ a_total आवश्यक है। रिटर्न मान: v, v_limit, ax (प्रति चरण अनुदैर्ध्य त्वरण, (N−1,)), ay_max (चरण के भीतर पार्श्व त्वरण का अधिकतम), time (आगमन-समय; v² रैखिक का सटीक समय)।
Raises ValueError: आकार की त्रुटि, s बढ़ता हुआ नहीं, ऊपरी सीमा धनात्मक नहीं, a_lat_max > a_total, v_start/v_end ऊपरी सीमा से अधिक।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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