cylinder_fit_known_radius — DRIVE pegsim op

• 資料種類:points → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.cylinder_fit_known_radius(points, r: 'float', axis_point, axis, iters: 'int' = 25) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.cylinder_fit_known_radius(points, r: 'float', axis_point, axis, iters: 'int' = 25) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("cylinder_fit_known_radius"))

用法

將已知半徑 r 的圓柱擬合到 3-D 點雲 (N, 3)：以 Gauss-Newton 求軸上的點(垂直於軸的 2 個自由度)與軸向(2 個自由度)。

從初值 axis_point、axis 出發,殘差 = 到軸的距離 − r。回傳: axis_point(3,)、axis(單位向量,保持輸入的方向)、rms、n。Raises ValueError: 點少於 5、r ≤ 0、axis 為零。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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