datum_tilt_check — DRIVE granular op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import granular; granular.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("datum_tilt_check"))

用法

根據 repose_angle_silhouette 的回傳值(左右斜面角與地面傾斜)判定基準面是否傾斜。

不平的地面(datum)的傾斜 β 會加到安息角上(與既有體積 PoC 相同的陷阱)。剪切型(z' = z + x tan β) 時左右斜面為 atan(tan φ ± tan β),攝影機滾轉(旋轉型)時為 φ ± β —— 兩者的左右差都 ≈ 2β,因此左右差超過 warn_deg 就發出警報。2 個模型在一階就不同(β = 5 度、φ = 30 度時左斜面為 33.62 對 35.00 度, 實測),因此回傳兩者的補正值,要用哪一個依地面的來源(高度圖的 datum,還是攝影機的傾斜)決定:

phi_shear_deg(tan 相減,使用 ground_deg)、phi_roll_deg(角度相減 = 即左右的平均)、beta_shear_deg(由左右 tan 差讀出的 β = atan((tan L − tan R)/2))、beta_roll_deg(= 左右差 / 2)。Raises ValueError: 缺少欄位 / 角度超出範圍 / warn_deg ≤ 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_geodetic_height_frames — py -3.11 examples/poc_geodetic_height_frames.py

• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(granular)

heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate

*Provenance: granular.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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