datum_tilt_check — DRIVE granular op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import granular; granular.datum_tilt_check(result, warn_deg: 'float' = 1.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("datum_tilt_check"))

用法

根据 repose_angle_silhouette 的返回值(左右斜面角与地面倾斜)判定基准面是否倾斜。

不平的地面(datum)的倾斜 β 会叠加到休止角上(与已有体积 PoC 相同的陷阱)。剪切型(z' = z + x tan β) 时左右斜面为 atan(tan φ ± tan β),相机横滚(旋转型)时为 φ ± β —— 两者左右差都 ≈ 2β,因此左右差超过 warn_deg 时报警。两个模型在 1 阶上不同(β = 5 度、φ = 30 度时左侧斜面为 33.62 对 35.00 度, 实测),因此返回两种修正值,用哪个由地面的来源(高度图的 datum,还是相机倾斜)决定:

phi_shear_deg(tan 相减,使用 ground_deg)、phi_roll_deg(角度相减 = 即左右平均本身)、beta_shear_deg(由左右 tan 差读出的 β = atan((tan L − tan R)/2))、beta_roll_deg(= 左右差 / 2)。Raises ValueError: 缺少字段 / 角度超出范围 / warn_deg ≤ 0。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_geodetic_height_frames — py -3.11 examples/poc_geodetic_height_frames.py

• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(granular)

heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate

*Provenance: granular.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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