diabolo op• Data kinds: rgb × table × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import diabolo; diabolo.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("diabolo_axis_from_image"))
1 frame से पास वाले cup के किनारे का केंद्र center_rim और axis axis (camera की ओर) निकालता है। diabolo का केंद्र center = center_rim − (L/2) axis। learning के बिना।
प्रारंभिक मान (दुर्बल परिप्रेक्ष्य): किनारे के दीर्घवृत्त की दीर्घ-अर्धाक्ष → गहराई, लघु / दीर्घ = cos θ, तल-प्लेट के केंद्र का विस्थापन = (L/2 − z_h) sin θ, θ = atan2(sin, cos) (acos के तल से बचने के लिए), विस्थापन की दिशा = अक्ष के प्रतिबिंब की दिशा। परिष्करण: किनारे के वृत्त (त्रिज्या R, केंद्र C) और तल-प्लेट (त्रिज्या r_h, केंद्र C − (L/2 − z_h) a) के सटीक परिप्रेक्ष्य प्रक्षेप के बहुभुज-आघूर्णों (क्षेत्रफल, केंद्रक, द्वितीय कोटि) को मास्क के आघूर्णों से Gauss–Newton द्वारा मिलाया जाता है (5 स्वातंत्र्य-कोटि, 8 अवशेष)। अवशेष residual_px 0.15 px से अधिक हो तो ok = False (तल-प्लेट दीवार से छिप गई आदि; दृष्टि-रेखा से 45° पर 2.8 px, 38° तक ≤ 0.02 px)।
रिटर्न {"center", "center_rim", "axis", "axis_init", "tilt_init_deg", "a_px", "b_px", "residual_px", "ok", "seg"}। Raises ValueError: छवि का आकार, कप का भीतरी भाग या तल-प्लेट नहीं दिखती (अनुमान असंभव)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static
*Provenance: diabolo.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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