diabolo_axis_from_image — DRIVE diabolo op

• 数据种类:rgb × table × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict'(要直接调用实现,import diabolo; diabolo.diabolo_axis_from_image(img, cam: 'dict', params: 'dict', *, refine: 'bool' = True, iters: 'int' = 15) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("diabolo_axis_from_image"))

用法

从 1 帧求出近侧杯口边缘的中心 center_rim 和轴 axis(朝向相机)。空竹中心 center = center_rim − (L/2) axis。无学习。

初值(弱透视): 边缘椭圆的长半轴 → 深度,短 / 长 = cos θ,底板中心的偏移 = (L/2 − z_h) sin θ,θ = atan2(sin, cos) (避开 acos 的底限),偏移方向 = 轴在图像中的方向。精修: 将边缘圆(半径 R,中心 C)与底板(半径 r_h,中心 C − (L/2 − z_h) a)的严格透视投影多边形矩(面积、重心、二阶)用 Gauss–Newton 与掩码的矩匹配(5 自由度,8 个残差)。残差 residual_px 超过 0.15 px 时 ok = False(底板被壁遮挡等。离视线 45° 时为 2.8 px,到 38° 为止 ≤ 0.02 px)。

返回 {"center", "center_rim", "axis", "axis_init", "tilt_init_deg", "a_px", "b_px", "residual_px", "ok", "seg"}。Raises ValueError: 图像形状不对、看不到杯内侧或底板(无法推定)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(diabolo)

diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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