diabolo op• 데이터 종류: table × table → rgb
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray'(구현을 직접 호출하려면 import diabolo; diabolo.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("diabolo_render"))
디아볼로의 1프레임을 광선 추적으로 그립니다(RGB float (H, W, 3), [0, 1]).
형상 = 컵 2 개(원뿔 껍질, 외면 빨강·내면 노랑)+ 바닥판(어두운 회색)+ 축. 마커는 앞쪽 컵 내면의 n_slots 곳(반사 = 흰색, 더미 = 회색). center 의 기본값은 카메라의 주시점, axis 의 기본값은 카메라를 향하는 방향. phase = 몸체 좌표계 e1 에서 잰 회전각, omega [rad/s] 와 exposure [s] 로 마커의 회전 번짐(노출 중심 = 프레임 시각, n_sub 점에서 평균). sticks = (2, 3) 을넘기면 막대와 실(축으로 뻗는 2 가닥)과 막대 끝의 파란 표시도 그린다. ss × ss 초표본화는 디아볼로의 외접 사각형에서만(가장자리 피복률이정확히 나온다). noise = 화소별 가우스 잡음의 σ(seed 로 재현), blur_sigma = 광학 흐림 [px].
Raises ValueError: cam / params 의 형태, 축이 0, ss / n_sub < 1, 음의 잡음·흐림·노출.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
rgb 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static
*Provenance: diabolo.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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