diabolo op• 資料種類:table × table → rgb
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("diabolo_render"))
以光線追蹤繪製扯鈴的 1 個影格(RGB float (H, W, 3)，[0, 1])。
形狀 = 2 個杯(圓錐殼,外表面 紅、內表面 黃)+ 底板(深灰)+ 軸。標記位於近側杯內表面的 n_slots 處(反光 = 白、假標記 = 灰)。center 預設是相機注視點,axis 預設是朝向相機的方向。phase = 從體座標系 e1 量起的旋轉角, 用 omega [rad/s] 和 exposure [s] 產生標記的旋轉模糊(曝光中心 = 影格時刻,在 n_sub 個點上平均)。傳入 sticks = (2, 3) 時還會畫出棒和繩(伸向軸的 2 根)以及棒尖的藍色標記。ss × ss 超取樣只在扯鈴的外接矩形內進行(邊緣覆蓋率能正確得出)。noise = 逐像素高斯雜訊的 σ(由 seed 重現),blur_sigma = 光學模糊 [px]。
Raises ValueError: cam / params 的形狀、軸為零、ss / n_sub < 1、負的雜訊、模糊、曝光。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
rgb 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static
*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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