diabolo op• 数据种类:table × table → rgb
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import diabolo; diabolo.diabolo_render(cam: 'dict', params: 'dict', *, center=None, axis=None, phase: 'float' = 0.0, omega: 'float' = 0.0, exposure: 'float' = 0.0, n_sub: 'int' = 8, sticks=None, ss: 'int' = 4, noise: 'float' = 0.0, blur_sigma: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, background=None) -> 'np.ndarray';从台账取用则 opsdrive.get("diabolo_render"))
用光线追踪绘制空竹的 1 帧(RGB float (H, W, 3)，[0, 1])。
形状 = 2 个杯(圆锥壳,外表面 红、内表面 黄)+ 底板(深灰)+ 轴。标记位于近侧杯内表面的 n_slots 处(反光 = 白、假标记 = 灰)。center 默认是相机注视点,axis 默认是朝向相机的方向。phase = 从体坐标系 e1 量起的旋转角, 用 omega [rad/s] 和 exposure [s] 产生标记的旋转模糊(曝光中心 = 帧时刻,在 n_sub 个点上平均)。传入 sticks = (2, 3) 时还会画出棒和绳(伸向轴的 2 根)以及棒尖的蓝色标记。ss × ss 超采样只在扯铃的外接矩形内进行(边缘覆盖率能正确得出)。noise = 逐像素高斯噪声的 σ(由 seed 复现),blur_sigma = 光学模糊 [px]。
Raises ValueError: cam / params 的形状、轴为零、ss / n_sub < 1、负的噪声、模糊、曝光。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py
rgb 作为输入)spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain
diabolo)diabolo_params · diabolo_spheroid · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static
*Provenance: diabolo.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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