diabolo_spheroid — DRIVE diabolo op

• 資料種類:signal × signal × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.diabolo_spheroid(p_left, p_right, string_length: 'float') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import diabolo; diabolo.diabolo_spheroid(p_left, p_right, string_length: 'float') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("diabolo_spheroid"))

用法

棍端 2 點(焦點)與繩長 → 輔助旋轉橢球：a = l/2，c = |x_L − x_R|/2，b = √(a² − c²)(式 1 的正確形式)。

★原文的 (1b) 為 b = √(a² − |x_L − x_R|/2),是長度與長度平方之差,因次不一致。代入論文實機尺寸(繩 1.45 m、棒間距 1.10 m)時根號內為負(NaN)。已改寫為橢圓恆等式 a² = b² + c² 的形式(公開實作也用平方書寫)。原文的值保留在 b_paper_literal 中。原文前言寫作「半長軸 b 與半短軸 a」,名稱顛倒(a = l/2 是半長軸),以公式為準。

回傳 {"center", "axis"(x_L − x_R の単位ベクトル), "a", "b", "c", "b_paper_literal"}。Raises ValueError: 間距 ≥ 繩長、棒重合、非有限輸入。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_diabolo_model_and_vision — py -3.11 examples/poc_diabolo_model_and_vision.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(diabolo)

diabolo_params · spheroid_closest · diabolo_dynamics_step · diabolo_simulate · diabolo_state_sequence · diabolo_throw_catch_truth · string_tension_static · string_tension_from_sag

*Provenance: diabolo.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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